1.自動組裝設備的零部件定向排列、輸送、擒縱系統將雜亂無章的零部件按便于機器自動處理的空間方位自動定向排列，隨后順利輸送到后續的擒縱機構，為后續的機械手的抓取做準備。 

2.抓取-移位-放置機構將由擒縱機構定點定位好的零(部件)抓住或用真空吸住，隨后移動至另一位置(通常為裝配工作位置)。 

3.自動組裝設備的配機裝配工作機構指用來完成裝配工作主動作的機構，如將工件壓入、夾合、螺聯、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。 

4.檢測機構用來對上一步裝配好的部件或機器上一步工作成果進行檢測，如缺零件檢測、尺寸檢測、缺損檢測、功能檢測、清料檢測。 

5.自動組裝設備的配機工件的取出機構用來將裝配好的合格部件、不合格部件從機器上分類取出的機構。